［典源］  《战国策·魏策一》：“（公叔痤）再拜辞曰：‘夫使士卒不崩，直而不倚，栋挠而不辟者，此吴起余教也，臣不能为也。’”

　　［典义］  “直而不倚”：据《战国策》注：勇往直前不邪行，敢于面对强敌而战。勇：勇往、勇士、勇敢、勇猛。故而，“直而不倚”当为“勇往直前”成语之源头。

　　［典实］  魏将公叔痤率兵，与赵国在浍水北岸交战，活捉了赵将乐祚。魏惠王大喜，到城郊迎接公叔痤，并赏田百万亩作为食祿。公叔痤拜后辞谢说：“能使士兵不溃散，勇往直前不躲避邪行，不畏强敌而厮杀的，是吴起留下的教导，臣照着做了。在军队观察地形的险阻艰难，判断有利有害加以防备，使三军士卒不迷惑的，是巴宁、爨襄的功劳。在战前悬赏惩罚，战后使百姓明白无疑而信任的，是大王圣明的法度。看见可以进攻敌人了，击鼓进军不敢懈怠的，那才是臣下。”